این مقاله در سال 2015 منتشر شده است و شامل 8 صفحه می باشد. فایل ترجمه آن قابل ویرایش است و به صورت صریح ترجمه شده است.

این مقاله یک روش کنترل دقت ردیابی برای ربات های دستکاری کننده صنعتی ارائه می دهد. برای کارهای رباتیک برش لیزر و پلاسما، ردیابی بسیار بیشتری نسبت به بررسی مواد، نقطه جوش و کارهای مربوط به نگهداری ماشین مورد نیاز است. چالش ها در کنترل، از اتصال غیر خطی بازوهای دینامیک چند بدنه ای ربات و همچنین خطای انتقال در مفاصل دنده دار شده ناشی می شود. روش مطرح شده ویژگی های مبتنی بر داده های تکرار شونده گشتاور و موتور مرجع را جبران می کند. ردیابی سمت موتور و خطای انتقال توسط ماژول های یادگیری جداگانه ای در یک ساختار جبران دو قسمتی انجام می شود. بسته به راه اندازی ویژه پنجه، این روش می تواند سنجش مسیرهای بهنگام یا بازرسی کانتور دو بٌعدی نابهنگام را استفاده کند. یادگیری آماری غیرپارامتری برای جبران استفاده می شود. ملاحظات بر روی مدلهای تحلیلی ترکیبی و انتخاب زیر داده برای یادگیری موثرتر بحث شده است. این روش با استفاده از یک ربات صنعتی شش محور تایید شده است.